Здравствуйте.
Я считаю, что для себя нужно делать максимально комфортно. Если Вы планируете там жить или находиться в холодное время, однозначно рекомендую утеплять. У меня даже в ванной комнате пол утепленный) в квартире))) а это дом. Батареи ставить однозначно советую. Хотя, сейчас можно и электро вариант использовать. А насчет утепленного пола, немного могу подсказать, летом помогал дядьке утеплять пол на даче, правда они там не живут (за исключением карантина), летом и осенью часто остаются на выходные. Вот вы правильно говорите, нужно установить балки, уложить утеплитель, в нашем случае это были листовой теплоизолятор. Правда мы делали 2 уровня пола, и вот между ними использовали заполнитель. Дядька у меня рукастый, а я чисто выполнял поручения. Но сделать самостоятельно реально, даже видюшки на ютубе посмотреть можно.
Есть небольшие нюансы, чтобы деревянные пол прослужил дольше, там вот все описывается.
А так, вы описали правильный подход. Дерева бояться не нужно. Да, за ним нужен уход, точнее создать изначально благоприятные условия. Вот для этого и нужен черновой и чистовой пол.
Думаю, если Вы решились сделать все самостоятельно, то обязательно получиться. Главное не торопитесь, чтоб не испортить материал и не переделывать снова. Удачи!